ROS-学习笔记-01

ROS (Robot Operating System, 机器人操做系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者建立机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵照BSD开源许可协议。node

本文内容为安装ROS Noetic并测试简单小乌龟仿真机器人的例子。太长不读的话，记得安装ubuntu20后，换源，添加hosts，而后不要勾选安全更新之外的任何更新，保持低版本。最后用sudo apt安装catkin，再按照ROS官方教程手动安装ROS Noetic便可。python

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安装shell

测试ubuntu

安装

一、脚本下载方式安全

我安装了最新的Ubuntu20.04，因此使用脚本下载：bash

Single-line installation The following line of command will install the latest ROS Noetic Ninjemys on Ubuntu Focal 20.04.网络

wget -c [https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh](https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh) && chmod +x ./ros_install_noetic.sh && ./ros_install_noetic.sh

二、手动下载方式ionic

脚本下载速度很慢能够切换手动下载，更换为国内的源，如下三选一便可：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

中科大: （不推荐）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华: （推荐）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北外:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入上述任意源之后，再按照官方教程继续下载

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

若是是其余Linux版本：

ROS Melodic Morenia 发行版能够安装在 Ubuntu Artful (17.10)，Bionic (18.04 LTS)，Debian Stretch 和其余一些平台上。 ROS Kinetic Kame的在Ubuntu Wily(15.10)和Ubuntu Xenial (16.04 LTS)可用。

wiki.ros.org上还能够查询OS X和Debian的安装方式。

下载出现的问题：：

下列软件包有未知足的依赖关系：

ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 可是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-perception 可是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-simulators 可是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 可是它将不会被安装
E: 没法修正错误，由于您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

即便再卸载重装也没用，因此用aptitude修复：

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

按照提示运行，这样就能够解决大部分依赖冲突，而后根据提示中的冲突进行版本修正，aptitude会提供几种修正的方式。

然而，在修正的过程当中我涉及了底层库，致使gdm3，ubuntu-desktop和字体都被卸载，十分尴尬。

ros-noetic-perception-pcl 所依赖的pcl相关包很容易解决。ros-noetic-desktop也很容易安装上。

可是剩下的：ros-noetic-perception、ros-noetic-simulator等包就涉及到： libgtk-3-dev、libglib2.0-0:i386 等依赖的问题，若是按照aptitude的第二套或者第三套方案走，很快桌面、shell、字体这些东西就会所有消失……

不知道为什么其余人安装时就没有这个问题，致使我重装ubuntu20.04好几回，最终才装好。

踩坑记录见个人另外一篇博客整理吧，这篇博客中经过重装系统，并减小系统更新完成了修复：

Ubuntu20.04安装ROS修复依赖问题过程记录

查看能够安装的ROS库

命令行输入：apt-cache search ros-noetic 。若是是其余版本ROS，替换noetic为kinetic或者melodic就行。

测试

环境设置和遇到的问题：

$ export | grep ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

设置好之后，测试一下，先设置rosdep init，可是会报错，因此下载了python3-rosdep，而后更换hosts文件。

sudo apt install python3-rosdep

sudo gedit /etc/hosts

能够添加下面1行，也能够更换掉整个hosts文件，见这里下载hosts：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

而后更新。

sudo rosdep init

sudo rosdep update

更新成功，可是要在终端运行安装roslauch才能运行roscore（运行这个会卸载掉python3-rosdep，也不知道为啥）：

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

roscore

roscore成功，但rosrun始终没法启动，并且没法安装对应依赖rosbash，并且依赖catkin库。

解决办法：

出现这种问题后，我又用aptitude安装catkin，版本回退，再从新安装ROS。此次使用aptitude没有太严重的问题，只是重装ROS的流程比较长。

安装catkin参考：https://www.pianshen.com/article/2265919347/

是否接受该解决方案？[Y/n/q/?] n
下列动做将解决这些依赖关系：

记得这个时候选n，而后选第二次或者第三次的解决方案，处理好以后会卸载ROS，而后运行：sudo apt install catkin

最后sudo apt install ros-noetic-desktop-full就完成了。

接下来测试，一样要运行source脚本，而后打开三个终端分别运行如下三行便可：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第三个终端是用方向键控制小乌龟，效果图以下：

标题

大部分网络上的Neotic安装博文都是照着官方教程来一遍，偶尔会遇到一些库冲突，使用aptitude解决就好了。

可是aptitude不是万能的啊，最终仍是要靠本身动手测试才行。

ROS-学习笔记-01（Ubuntu20.04+ROS Noetic）

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测试