稀疏扩展信息滤波
稀疏扩展信息滤波(Sparse Extended Information Filter,SEIF) 首先对比一下EKF-SLAM和Graph-SLAM， EKF-SLAM算法是主动的，它需要获取每一时刻的信息，把信息分解为概率分布，但是因此计算代价也昂贵。 Graph-SLAM只是简单的将信息累积，之后为了将信息变成地图才进行处理过程，可以看做是一种离线方法。 总结了上述两种方法之后，那么久想到了
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