CAN总线基础知识（三）（转载）

1．CAN协议 1.1 帧类型 通讯时使用下面5个类型的帧： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间空隙 在所有这些帧中，数据帧和遥控帧由用户设置，而其它帧则由CAN硬件设置。 数据和遥控帧有两种格式：标准和扩展格式。标准格式有11bit的ID，而扩展格式则是29bit的ID。 每个帧的用处见表6，每个帧的结构见图10到图14 2.2 数据帧 数据帧由发送单元使用，用来发送信息给接收单元，这是用户操

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