PID采样时间精准控制——基于stm32主控

文章目录 前言 初始化定时器： 初始中断 写中断服务函数 主函数中的使用 前言     咱们在用到PID算法时，有时候会使用积分分离的抗饱和算法，或是另外一类属于增量式的PID算法。这时，须要提供一个PID采样间隔来控制采样率，大部分无人机类工程用到的采样为10ms，视具体状况而定。     本文提供一个精确控制采样周期的思路，若是您有更好的思路能够分享。     本文是利用单片机的定时器去按期中

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