ORB SLAM2论文

ORB SALM2 类型：V-SLAM 传感器：单目/双目/RGB-D相机 在ORB SLAM的基础上提出ORB SLAM2，贡献如下： 1.首个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括：回环检测，地图重用和重定位。 2.RGB-D结果说明，BA比ICP或者最小化光度/深度误差的方法更加精确。 3.通过使用远处和近处的双目特征点和单目观测结果，我们的双目的结果比直接使用双目系

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