slam数据集整合

1. Tum数据集 这个你们用的人都知道，RGB-D数据集，有不少个sequence，自带Ground-truth轨迹与测量偏差的脚本（python写的，还有一些有用的函数）。 有一些很简单(xyz, 360系列)，但也有的很难(各个slam场景)。 因为它的目标场景是机器人救援（虽然看不太出来），场景都比较空旷，许多时候kinect的深度只够看一个地板。对视觉算法可靠性的要求仍是蛮高的。 网址：

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