Navigation中全局路径规划效果对比

A*算法 效果图中比较光滑，跟学长沟通时学长说A*和Djikstra算法是基于八连通的，得到的路径是折线相连接。因此不会这么光滑，但是后来学长说navigation包中的是基于梯度势场的，而非栅格，这种找到的路径在八连通意义上可能不是最佳的。但是路径会比较光滑。 但是在规划的时候，有时会报错，或者是后退。报错显示如下： 在设置 use_grid_path后路径会变成沿着栅格，效果如下： 不过这种在

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