Keyframe-based Dense Planar SLAM平面处理部分介绍

摘要 本文提出了一个新的基于关键帧的稠密平面SLAM系统，只基于CPU本身。该方法利用一个快速稠密的方法进行里程计估计，融合深度观测，并从融合后的深度图中提取平面，对关键帧的位姿和平面特征进行优化。使用快速的平面估计，可以找到准确的平面对应关系，每帧的位姿在平面特征数目不足的情况下仍然能够被较为准确地估计。并且，以一种概率全局优化的方法对平面特征进行建模能够显著降低漂移误差。 引言 目前，所有已知

>>阅读原文<<