SLAM笔记（六）直接法介绍
本章整理自高翔的SLAM十四讲之《直接法的原理与实现》以及PAMI上的《Direct Sparse Odometry》 1 之前总结的方法都需要先从图片中提取特征点并进行匹配，然后进行优化求解，这类方法称为特征法或间接法。由于提取、匹配的过程中耗时很大，因此有人提出是否能不计算关键点或描述子，直接根据图像的像素信息来计算相机运动，这类方法称为直接法。随着一批不需提取特征的方法，如LSD（选取整幅图
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