BTs in Robotics学习笔记（二）行为树是如何概括和联系早期的思想的

有限状态机 有限状态机是计算最基本的数学模型之一，由一组状态、过渡和事件组成。 有限状态机的缺点： 可维护性低：添加或删除状态需要重新评估大量的变化和FSM的内部状态。 可伸缩性低：FSMs具有许多状态和许多状态之间的转换，对于人和计算机来说都很难修改。 可重用性低：状态之间的转换可能依赖于内部变量，在多个项目中重用相同的子FSM是不现实的。 层次化状态机 层次化状态机 (HFSMs)，也称为状态

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