差速转向机器人数学模型

     机器人控制方面有两种模型，一是自行车模型，二是差速模型，今天主要推导了差速模型，实验室的履带车都是差速模型。    参考了http://www.javashuo.com/article/p-mvbmkouk-tn.html博文。                                         假设电机输出的角速度为和，轮子驱动半径为r，有如下式子：           

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