点云数据分割——双层栅格映射

1. 参考文献 Börcs A, Nagy B, Benedek C. Fast 3-D Urban Object Detection on Streaming Point Clouds[J]. 2014 2. 算法原理     为了实现对对障碍物的细分割，我们在原来单层栅格映射障碍物检测的基础上(参考博客：https://blog.csdn.net/hit1524468/article/deta

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