【电信学】【2015.11】基于距离的水下机器人导航系统

本文为葡萄牙里斯本技术大学（作者：João Paulo Jerónimo Santos）的硕士论文，共75页。 目前的几种水下导航系统，其中最普遍使用的是长基线（LBL），这种导航系统通常用于水下机器人的精确导航。一个典型的LBL系统包含许多系泊在海床上的声波应答器。机器人对信标进行声波询问，根据声波信号的往返行程时间计算到每个信标的距离，并使用来自声波应答器的任何时间点的距离数据来确定其位置。为

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