px4算法研究之基础知识整理

欧拉角 对比着更鲜明一点 由定点O作出固定坐标系Oxyz以及固连于刚体的坐标系Ox'y'z'。 以轴Oz和Oz'为基本轴，其垂直面Oxy和Ox'y'为基本平面.由轴Oz量到Oz'的角度θ称为章动角。 平面zOz'的垂线ON称为节线，它又是基本平面Ox'y'和Oxy的交线。 在右手坐标系中，由ON的正端看，角θ应按逆时针方向计量。 由固定轴Ox量到节线ON的角度ψ称为进动角， 由节线ON量到动轴Ox

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