Nodes and Topics
大部分机器人几乎都具备以下特征： - 感知，传感器感知周边世界 - 决策，利用软件进行高层决策 - 驱动，利用马达和控制器进行驱动 ROS提供了强劲的通信系统，允许不通组件互相沟通。 我们以通用机器人为例，介绍这个通信系统： 从软件的角度来说，ROS管理感知，决策，驱动这三个复杂的步骤时，将每个分解为很多更小的单元流程，我们称之为节点(nodes)。 通常，系统上每个节点负责机器人功能总体的一个特
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