VSLAM|回环检测之词袋字典效果测试及一点思考

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 3D视觉工坊的第64篇文章 在上一篇文章《VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？》中，我们了解了如何自行训练字典。 那对于我们自己训练的字典效果与ORB-SLAM2作者提供的字典，哪个效果要更好些呢。此处笔者简单做了如下测试。 本次测试，主要对比三个字典对于图像相似度检测的效果。三个字典分别为：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者

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