视觉SLAM十四讲第五讲代码实现原理详细解读+代码实现详细注释-g2oCurveFitting.cpp

文章目录 G20基础知识讲解 注释代码详细解读 G20基础知识讲解 SLAM的后端一般分为两种处理方法： 一种是以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法， 一种是以图优化为代表的非线性优化方法。 滤波方法的优缺点： 优点：在当时计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。 缺点：存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不适合大

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