几种旋转表示法

几种旋转表示法 1.欧拉角表示旋转 该部分摘录自姿态角，四元数，旋转矩阵的关系 1)欧拉角 无人机围绕机体系三轴的运动可以分解为：绕 O X b OX_b OXb​轴的横滚运动，绕 O Y b OY_b OYb​轴的俯仰运动以及绕 O Z b OZb OZb轴的偏航运动。欧拉角直观地将无人机旋转姿态转化为机体坐标系和NED坐标系之间的夹角关系。一说到角度，一定是同一个平面内线和线的关系或者相交平面

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