概率机器人第三章（高斯滤波二）

我们在概率机器人第二章（高斯滤波一）中推导了KF流程中第二、第三行，接下来在本篇博客中将继续推导。首先贴上流程图：     由于， 并由于是呈正太分布的，其式如下所示： ，故其均值为,方差为,并且的均值为,方差为,。以下结果以指数形式给出：  下面来计算的均值以及方差： 由先计算关于的一二阶导数：  再令的一阶导数等于0，此时求得的即为均值，我们在下面将换一个名把他叫做，这个东西意思还是那个意思，

>>阅读原文<<