Fast RTPS原理与代码分析(3)：动态发现协议之端点发现协议EDP

发布端和订阅端第一步通过PDP端点发送PDP消息，获取到了对端的信息（GUID，IP等），下一步通过获取到的信息创建内置端点与对端内置端点建立连接，创建的内置端点包括EDP端点，WLP端点。 不论是发布端还是订阅端程序，创建域参与者，初始化内置协议时，都会默认创建8个内置端点： 1. 参与者发现协议PDP，2个端点分别为SPDPWriter和SPDPReader，这两个端点功能是被用来传递PDP消

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