Fast RTPS原理与代码分析(2)：动态发现协议之参与者发现协议PDP

按照RTPS协议中描述的，动态发现协议分为PDP（参与者发现协议）和EDP（端点发现协议）两种协议。 下面通过先在一台PC上运行HelloworldExample订阅端，再在另外一台PC上运行HelloworldExample发布端，截取通信的码流，来分析发布端和订阅端的完成匹配的交互流程。 PDP 图2-1 发布端和订阅端PDP码流（红色方框） 图2-1 红色方框部分 DATA(p)子消息包含P

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