Pixhawk原生固件PX4之顶层软件结构

下图所示为PX4的软件顶层架构，很重要。 左边是整个飞控系统的控制功能实现 用户通过地面站或者遥控器发出模式切换以及摇杆操作对飞行器进行控制，commander根据飞行器的当前状态对用户想要切换到的状态main_state进行判断：是否能够切换到目标状态，确定最终状态。stickmapper见名知意，摇杆映射，参见px4io.c、sensors.cpp navigator决定飞行器最终会怎么做na

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