pixhawk软件架构

 平台支持 PX4飞控固件不针对特定的车辆/机体模型进行开发，所以支持的平台的数量是无限的。目前主要有多旋翼、固定翼、垂直起降三类机型的固件。 软件结构 可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。 1.Nuttx实时操作系统          提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(

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