用一台摄像头进行距离测量

用一台摄像头进行距离测量

一：摄像头正对前方

        关于与Z的坐标： （图形上原点的y坐标-y）：焦点距离=摄像头的高度：Z

        关于与X的坐标：图像上原点的x坐标-x：焦点坐标=X：L

       Z=焦点距离*摄像头高度：（图像上的原点的y坐标-y）

      X=（图像上原点的x坐标-x）*L：焦点距离

 

二：摄像头倾斜

      Z=h*(f*pow(cos sita,2)-sin sita*cos sita*(y'-y))/(y'-y+f*cos  sita*sin sita -pow(sin sita,2)(y'-y))