ORB-SLAM3（二）

ORB-SLAM3（二） 一、介绍 近年来，关于“视觉定位以及建图”的发展大多数都是围绕VSLAM或者单纯的VO，而传感器也是单纯摄像机或与IMU惯导耦合。 SLAM系统与VO系统的边界也越来越小，VSLAM系统的目标是使用移动设备构建地图并定位自身位姿，而VO系统重点在定位自身位姿。 ORBSLAM系统采用基于特征的SLAM，而极大后验概率（MAP）估计应用于利用几何BA（光束平差法）最小化特征

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