【论文笔记】R2D2: Repeatable and Reliable Detector and Descriptor

摘要 之前想的是能否只在感兴趣的区域进行特征点的提取和描述，但是这篇论文认为，显著的区域不一定是易区分的，可能带来难以描述的情况。而且描述符应该只在高置信度的区域进行匹配，所以作者的网络，在输出description和具有可重复性的kp_map的同时，还输出了每个像素的可靠度（0~1）（为描述符准备的），结构如下： 网络结构 作者训练一个全卷积网络(FCN)来预测大小为hw的图像I的3个输出，包括

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