理解传说中的roll、yaw、pitch

三维中 Yaw, pitch and roll 的区分（图片）                       yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚   假定Z轴正方向为前进方向，则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义： yaw()：航向，将物体绕Y轴旋

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