ORBSLAM面试题

        今天面试，很多基本问题都没有回答的很好。那些知识明明知道，但是就是讲不出来，看来看过是不行的，必须要自己总结一下。 一、介绍一下ORBSLAM的线程，并且分别讲一下 ORBSLAM主要有三个线程，分别是跟踪（Tracking），建图（LocalMapping），和闭环检测（LoopClosing）。 1）Tracking         这个线程主要工作是从图像中提取ORB特征点，

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