SLAM专题（3）-关键方法与技术路线
最近在做基于激光信息的机器人行人跟踪发现如果单独利用激光信息很难完成机器人对行人的识别、跟踪等功能，因此考虑与视觉融合的方法，这样便可以充分利用激光雷达提供的精确位置信息及视觉提供的丰富纹理、颜色等场景信息。以下是最近调研视觉SLAM中的实现方法的总结，包括三方面内容：姿态计算、闭环检测、BA优化。 1. 姿态计算 一、通过提取图像的特征描述子，如ORB、SURF和SIFT等特征描述子，然后通过R
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