EtherCAT状态机控制和状态

        主机和从站状态转化规律如下：         (1)、主机控制从机状态转换，将目的状态写入从站AL控制位（0x0120.0~3）；         (2)、从机读取新状态请求后，检查自身状态：         a:如果可以转化，则将新状态写入状态机实际状态位（0x0130.0~3）；         b:如果不能转化，则不改变实际状态位，设置错误指示位(0x013.4)，并将错误码

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