机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)

概述 ​ 动态窗口法主要是在速度（v，w）空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间（sim_period）内的轨迹。在的到多租轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 ​ 该算法突出点在于动态窗口这个名词，它的含义是依据移动机器人的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围内。 1. 机器人运动模型 模型1 简单，最常用，但不是动态窗口论文中的模型。

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