DWA(dynamic window approach)

DWA算法主要原理是结合移动机器人的运动模型，在速度窗口集合中（v,w） 遍历线速度、角速度，模拟计算这些速度在一定时间内的运动轨迹，在通过评价函数对轨迹进行评分，评分最高的为当前下发给扫地机运行的线速度和角速度。 运动模型如下：  

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