PID校订网络

校订网络负责的是调整开环截止频率和相位裕度。（幅值裕度也会跟着相位裕度变大而变大）web 1）比例环节Kp 误差的比例 增益：可调整整个环节的增益，减少误差。（不懂） 增长Kp会影响稳定性（根轨迹法） 2）积分控制器Ki 误差的积分 做用：减少稳态偏差，阶跃输入可以使误差为0. 相位是滞后，即负的相位角（-90） 3）微分控制器 误差的微分（变化） 做用：变化趋势进行调节。相位是超前的，正的相位角

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