《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材角速度传递的理解

对《机器人学导论》-《计算多体动力学》两本教材的理解，公式互相推导，加深以下理解 1、矢量空间及基系，基系中的坐标与矢量的关系理解，基系与坐标变换矩阵的关系 2，连杆间速度、加速度的传递理解，不同基系下的求导之间的关系。 {i+1}视为点p，{i}视为刚体连体基，i_p_i+1视为{i+1}在{i}中的坐标。 《机器人学导论》公式中出现的矢量其实都是代入的矢量的坐标，变换矩阵R其实就是《计算多体动

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