右手定则
⑴用右手定则确定X.Y、Z轴的正方向，如图示： ①拇指：指向X轴的正方向； ②食指：指向Y轴的正方向； ③中指：指向Z轴的正方向。 ⑵用右手定则确定绕X、Y、Z轴旋转的正方向，如图示： 将大拇指指向坐标轴的正方向，弯曲其余4指，此时弯曲方向即为绕该坐标轴旋转的正方向。
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