matlab练习程序（求向量间的旋转矩阵与四元数）

问题是这样，若是咱们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，因为旋转矩阵和四元数能够互转，因此咱们先计算四元数。html 咱们能够认为v1绕着向量u旋转θ​角度到v2，u垂直于v1-v2平面。ide 四元数q能够表示为cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u，即：q0​=cos(θ/2)​，q1​=sin(θ/2)​u.x，q2=sin(θ/2)​u.y，q3=sin(θ/2

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