ROS下上位机和stm32单片机通讯
1.须要实例化串口节点创建监听者listener和发布之publisherhtml 2.上位机经过游戏手柄发布自定义消息类型controlnode int64 mode//手柄模式切换
int64 lidar//雷达数据
int64 gamePad_x//控制前进后退
int64 gamePad_z//控制左右旋转
int64 visual_x
int64 visual_z 在CMakeList.
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