神秘的四元数特性

四元数介绍web 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。你们应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照咱们的习惯，咱们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照必定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每一个轴旋转必定角度来变换坐标或向量，它其实是一系列坐标轴旋转的组合

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