Pure Pursuit 纯跟踪控制算法

阿克曼转向阿克曼结构前轮来控制转向 假设车沿着R的半径在旋转，车身前轮到后轮轴距L，因为车在旋转 重点理解这句话 所以前轮的方向始终是该圆周的切线，遵循曲率 所以得到前轮的转角应该为 t a n ( δ ) = L R tan(\delta)=\frac{L}{R} tan(δ)=RL​ 路径跟踪算法 以车轮后中心为点，需要该机器经过该目标点gx gy, ld:当前点到要跟随目标点的距离 α \a

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