点云求法线——局部拟合，协方差，PCA
1.协方差 在下面讲解之前，先提一下方差。 均值反映的样本平均水平，例如我们班平均分90分，证明整个班不错，但是不能反映个人。 这时我们就需要用到标准差或者方差，如果其结果较大时，表明班里很有可能有考100的，和考不及格的。 那么什么是协方差呢？ 协方差反映了不同因素的相关程度，比如西瓜屁股小和西瓜甜是否有关，应用协方差就可以解决这个问题。 上式为x与y的协方差。 咱们不直接分析cov为正或是为负
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