智能车学习（十二）——智能车原理

一、直立行走任务分解 1、任务分解 （1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 （2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 （3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。         三个分解后的任务各自独立进行控制。由于最终都是对同一个控制对象（车模的电机）进行控制

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