双目视觉---小孔成像原理&视差原理

相机成像模型的雏形是小孔成像(pinhole)： 双目视觉的视差原理基于此： 以此可以计算形成图像的大小。 下面求视差： 假设两个相机的内部参数一致，如焦距、镜头等等，Tx一般称为基线(baseline)。

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