永磁同步电机矢量控制（九）——基于id=0矢量控制的三闭环位置控制系统

1 什么是三闭环控制系统？ 在双闭环（速度环和电流环）控制的基础上，在转速外环外再加一个位置外环，这个位置外环的主要作用是使得电机准确的跟随位置给定，所以又称为位置闭环系统。他的原理和双闭环系统相似，通过电机的目标位置和实际位置做差，得到的偏差量作为转速调节器的速度给定。位置偏差越大，相应的转速给定也越大。 跟双闭环控制系统最大的区别就是，三闭环主要解决的是使得电机转到哪的问题，而双闭环主要解决的

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