cartographer数据集激光扫描数据类型转化

1、前言： 本人想测试自己算法，想找一个公共的数据集来测试，所以找到cartographer的数据集，但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型。我平时用的是sensor_msgs/LaserScan这个类型的激光雷达数据。所以使用数据集的时候我就做了一层转化就可以了。 机器人最重要的传感器是雷达，即使没有雷达，我们也希望通过别的传感器来

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