Cartographer——Lidar数据初始化

1.Tim561激光雷达   雷达都是扫描一圈360°，Tim561固定是270°范围的点， 扫描频率15Hz，则相邻点云的 时间步长为time_step=1/ （15*360*3）。 如上图左，箭头对应右图的90°方向， 激光扫描范围（-45°，225°）， 角度步进0.3345719°（参考西克的官方手册），扫描一帧得 到连续的808个点的距离值，即雷达传过来的数据。   2.NAV310雷达

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