3D视觉应用研发系列笔记——机器人3D互动（一.技术难点分析）

先回顾一下需要达成的应用场景：简单说就是利用3D视觉传感技术实现人与机器之间的投球互动。玩家从“准备区”投出皮球，经过约半秒时间穿过飞行区，到达回球平面时，机械手对准来球将其推回。如下图所示： 咋一看，这个功能并不复杂，但实现起来非常有挑战性。我们先理一下方案的大致思路：用3D视觉传感器（即深度相机）对球进行跟踪定位，然后通过图像处理尽快的预测出球抵达回球平面时的具体位置，并发送给机器人控制器，再

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