转载：Pixhawk源码笔记六：源码预览与APM:Copter程序库

转自：新浪@WalkAnt

第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库

        英文参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-code-overview/

        本节来源：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter代码预览.html

 

        APM::Copter代码主要放在ArduCopter文件夹中，而且和ArduPlane和ArduRover使用一样的库文件。

        下面这张图展现了从飞行模式到电机输出的调用关系：

APM:Copter程序库

        http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/

        http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter相关库介绍.html

 

        这些库文件也一样被ArduPlane和ArduRover所使用。下面将列出一系列高层次的库的说明和它们的函数说明。

1 核心库

• AP_AHRS：采用DCM（方向余弦矩阵方法）或EKF（扩展卡尔曼滤波方法）预估飞行器姿态。
• AP_Common：全部执行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其余库都须要的基础核心库。
• AP_Math：包含了许多数学函数，特别对于矢量运算
• AC_PID：PID控制器库
• AP_InertialNav：扩展带有gps和睦压计数据的惯性导航库
• AC_AttitudeControl：姿态控制相关库
• AP_WPNav：航点相关的导航库
• AP_Motors：多旋翼和传统直升机混合的电机库
• RC_Channel：更多的关于从APM_RC的PWM输入/输出数据转换到内部通用单位的库，好比角度
• AP_HAL，AP_HAL_AVR，AP_HAL_PX4:硬件抽象层库，提供给其余高级控制代码一致的接口，而没必要担忧底层不一样的硬件。

2 传感器相关库

• AP_InertialSensor：读取陀螺仪和加速度计数据，并向主程序执行标准程序和提供标准单位数据（deg/s，m/s）。
• AP_RangerFinder：声呐和红外测距传感器的交互库
• AP_Baro：气压计相关库
• AP_GPS：GPS相关库
• AP_Compass：三轴罗盘相关库
• AP_OpticalFlow：光流传感器相关库

3 其余库

• AP_Mount，AP_Camera, AP_Relay：相机安装控制库，相机快门控制库
• AP_Mission： 从eeprom（电可擦只读存储器）存储/读取飞行指令相关库
• AP_Buffer：惯性导航时所用到的一个简单的堆栈（FIFO，先进先出）缓冲区

        关于库的导航图，以下：