从零开始学习SLAM

从零开始学习SLAM

最近6个月开始作SLAM的项目,就一步步把资源的连接给共享出来。

项目内容：主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，作Co-SLAM 推及 Swarm SLAM

下面都是我看过或者亲身实践过的，你们能够相互交流

项目途中，因此文章仍是草稿，会实时的更新。

一，入门篇

1. Andrew Davison的课程： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8里面推荐了slam的两个入门 Tutorial 1  和Tutorial 2

2. Tutorial的两篇文章文笔灰常秀丽，可是不操做仍是云里雾里：

   因此这里有一个瑞士苏黎世理工的学生里练习

   你们把excise 3：SLAM（EKF）作了，也就差很少了解些slam的原理了

   

3. 对于我这个学渣来讲，EKF其实仍是比较难理解，因此推荐一本书，详见第三章，学霸无视

2、现有资源

1. OpenSLAM：https://openslam.org/

这个网站中含有不少slam方面的资料，编写的程序也各有不一样，很权威

2. Kitti这个图库，你们能够下载作simulation：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

3. 我的感受exercise 3练习后，能够选择 Javier Civera 的程序进行试手，感受灰常不错。注意对calibration的调整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html

4. 对于JC的1p RANSAC-monoSLAM有必定了解了，能够试试用SURF去实现

    这里有个南理工哥们的论文还不错，能够参考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm

3、有用的书籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    计算机视觉方面大神级别的书，也有中文版，点此下载中英文双版

2. Robotics Vision and Control  ， pdf下载：http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

经过MATLAB几乎把机器人学给贯穿了，里面每章节都有对应的Code，关于里面Matlab的codes，须要留言

澳大利亚昆士兰理工大学的Peter Corke是机器视觉领域的大牛人物，他所编写的Robotics, vision and control一书更是该领域的经典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分为两部分，一部分为机器人方面的，另外一部分为视觉方面的工具箱

源代码都是开放免费下载的： http://petercorke.com/Toolbox_software.html

3. Probabilistic Robotics. 这本书是导师推荐的

他说这本书的理解要有很好的数学基础，大神必定要读，不少不懂的都会柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/