已知路径，想要时间最优的轨迹，如何产生？这篇论文给你想要的答案！

你们好，我是小鱼，很久没有给你们分享过开源库和一些论文了。因此今天给你们分享一篇论文。

这篇论文可能比较小众，但小鱼曾经靠它来解决了一些作轨迹插值遇到了问题。若是你使用本身写的路径规划算法生了路径以后，不知道如何给路径生成速度、加速度和时间，能够看看这篇文章。

该论文成果已经集成到了moveit中，你们能够直接使用。

1、这篇论文主要用来解决什么问题呢？

假如咱们已经经过路径搜索算法，找到了从A点到B点的路径了。咱们的机器人有最大的速度和加速度限制，那么若是咱们但愿可以在最短的时间内从A移动到B，那咱们的速度和加速度该如何设置呢?

答案就在这篇论文里。

2、资源获取

后台回复：时间最优可得到完整版论文哦~

github.com/tobiaskunz/…

3、最后

最后说一下路径规划和轨迹规划的区别，咱们所说的路径规划是从A点走什么样的路到达B点。而轨迹规划是用来规划A点到B点整个过程位置、速度、加速度随时间变化状况的。

我是小鱼，一名资深机器人玩家。目前在作公众号，欢迎你的关注。