ROS的核心概念

节点 —执行单元 执行具体任务的进程、独立运行可执行文件 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机 节点在系统中的名称必须是唯一的。 节点管理器 为节点提供命名和注册服务 跟踪和记录话题、通信服务，辅助节点互相查找、建立连接； 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数 话题（Topic）------ 异步通信机制 （通道名字） 节点间用来传输数据的重要总线 使用发布/订

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